常见问题&回答

赛事流程

Q：我想报名参赛，该如何报名呢？有报名费吗？

A：报名不需要报名费。进入 阿里云天池-天池大赛-工程开发赛-乐聚机器人第一届具身智能操作任务挑战赛&创业启航营，点击报名参赛，填写个人信息即可报名参赛（Note：若个人参赛，学校/公司可填写无， 报名信息里的团队并不计入统计，创建/加入团队请在报名后操作）

Q：如何创建/加入队伍呢？

A：完成报名后，在比赛页面左侧点击我的团队选项，可以创建队伍/加入队伍，每个队推荐1-4人。

Q：真机赛如何参与呢？一定需要去现场调试真机吗？

A：顺利通过初赛（模拟器赛）的筛选的选手和队伍可以进入真机赛，若无法到场调试，我们会安排技术人员在现场调试。

Q：如何申请GPU算力

A：相关算力还在申请和协调，一旦有新的算力会给大家同步，建议大家先自己匹配算力

Q：数据集现在有哪些格式的？

A：目前上传的数据集全部是原生rosbag文件，选手可以自行使用 python kuavo_data/CvtRosbag2Lerobot.py 来批量全自动转换成Lerobot Parquet格式，详细请查看 kuavo_data_challenge 说明文档

Q：数据集需要提前下载好吗？

A：最好一次只下载需要训练到的数据集，无需一次把所有的任务的数据集一起下载，下载量会十分庞大

Q：如何提交呢？提交后多久会有成绩？

A：提交需要将模型与参数等打包成docker镜像，具体请查看“提交说明”栏目，最后提交的是zip压缩包。提交后后台即会开始评测，评测完成后，若评测成功会上传分数，若评测失败会上传失败原因，此时请检查自己本地是否可以加载镜像并正常推理，若本地一切正常，请在群里联系管理员。

基准代码/环境常见问题

Q：打开仿真器（例如 deploy.py 脚本）的时候，仿真器打开然后闪退

A：确认 ROBOT_VERSION 是45；确认 echo $ROBOT_VERSION 是否打印45

• 每次重启docker镜像都需要重新 export ROBOT_VERSION=45 ，或者可选加入zshrc里面

Q：同时运行 deploy.py 和 eval_kuavo.sh 正常进行仿真器测试时，仿真器正常打开，但测试环节不开始、第一次reset轮后不开始、或者开始后循环reset轮自动闪退

A：在运行的 eval_kuavo.sh ，按照下面顺序注意以下事项：

• 确认选的是选项8

• 按下L键查看log，检查log里面有没有崩溃、缺Python包这种错误（常见为 apriltag_ros 包缺失），按照提示自行弥补

• 确认训练好的权重文件路径是否正确，是否有权限访问

• 推荐改要用到的文件夹访问权限，而不是在 eval_kuavo.sh 前面加 sudo （容易出问题）

• 重新配置 eval_kuavo.sh 运行的Python环境

• 在某些慢一些的系统上面，可能需要改等待仿真起来那个位置（~348行）的 time.sleep ，可能需要调长一些

Q：仿真器 catkin build 的时候找不到模块报错，如找不到 humanoid_interface

A：检查以下事项：

• 请确认运行 catkin build 之前先 source installed/setup.zsh

• 请勿使用 catkin clean ，会丢失关键包裹，用了请麻烦重新pull整个库

• 重新pull整个库

Q：仿真器 catkin build 的时候报错 failed to make symbolic link .../../*.so

A：使用Windows来 git clone 这个库会导致symbolic link丢失

• 使用Ubuntu环境来执行 git clone/pull

Q：仿真器很卡

A：检查以下事项：

• 确认使用了 run_with_gpu.sh 正确使用CUDA加速

• 确认docker是否正确使用了CUDA

• 推荐不要使用WSL（Windows Subsystem for Linux），CUDA加速有问题，要是使用这个请在QQ群里面看看能不能找到解决方案

Q：仿真器运行 deploy.py 完全没有仿真页面

A：确认没有残骸没完全杀死的ROS进程，可重启电脑试试