Tasks Description

本挑战赛以真实双臂人形机器人平台为核心，围绕工业典型场景设计多个具备真实部署价值的操作任务，并针对每个任务采集了大量高质量真实机器人操作数据。为了方便参赛者进行算法开发与验证，熟悉kuavo机器人的数据格式等，主办方提供了与真实机器人平台高度一致的仿真环境，并举行仿真赛。通过仿真模拟评测筛选出算法成熟度高、具备真机测试价值的队伍进入真机赛，并最终在真实机器人平台上进行算法调整与验证。

仿真场景四个任务的说明：

任务1：移动目标抓取

此任务中，机器人左臂将左侧传送带上的物体抓取并放置到桌面指定区域1，右臂再抓取此物体并放置到区域2。

其中，环境光照强度，颜色，物体的颜色，在传送带上的位置，区域1与区域2的位置与颜色，均会在一定范围内随机。

评分标准：
- 1. 成功抓住传送带上物体并放到桌面上指定区域，加30分，保持方向正确，加10分；
- 1. 成功抓住放置到桌面物体并放到最终目标区域，加30分，保持方向正确，加10分；
- 1. 在指定时间N秒内完成，加20分，超出N秒，每一秒扣2分。
- 关于位置和方向的判定：
  
  物体必须在桌面上，且中心位置必须位于区域色块内才视为位置正确，仅位置成功时才会触发方向正确加分，物体z轴与世界z轴偏差不超过10度视为方向正确。

任务2：移动物体称重

此任务中，机器人右臂将正面传送带上的移动物体抓取并放置到桌面的秤(具有一定高度)上，称重后左臂再将物体从秤抓取放置到目标区域。

其中，环境光照强度，颜色，物体的颜色，在传送带上的位置，秤与目标区域的位置与颜色，均会在一定范围内随机。

评分标准：
- 1. 成功抓住传送带上物体并放到秤，加30分，保持方向正确，加10分；
- 1. 成功抓住称重后物体并放到最终目标区域，加30分，保持方向正确，加10分；
- 1. 在指定时间N秒内完成，加20分，超出N秒，每一秒扣2分。
- 关于位置和方向的判定：
  
  物体必须在桌面上，且中心位置必须位于区域色块内才视为位置正确，仅位置成功时才会触发方向正确加分，物体z轴与世界z轴偏差不超过10度视为方向正确。

任务3：物体定姿摆放

此任务中，机器人需要将桌面上的三个物体中反面的物体进行翻面并运送到目标区域，正面物体不翻面仅移动到目标区域。

其中，三个物体中会有随机的两个物体是反面，一个物体是正面，三个物体的位置会在一定范围内随机。

评分标准
- 1. 成功将两个反面物体运送到目标区域，每一个加10分，保持正面朝上，每一个加25分；
- 1. 成功将一个正面物体运送到目标区域，加10分，保持正面朝上，加10分；
- 1. 在指定时间N秒内完成，加10分，超出N秒，每一秒扣1分。
- 关于位置和方向的判定：
  
  物体必须在桌面上，且中心位置必须位于区域内才视为位置正确，仅位置成功时才会触发方向正确加分，物体正面轴(-y)与世界z轴偏差不超过10度视为方向正确。